齿轮有很多的种类，例如：正、斜、锥等齿轮，蜗轮，齿条等；

根据在啮合时轴位置的关系，一般还有平行、交叉（相交）、交错、其它特殊等轴的分类；

平行轴齿轮包括正、内、斜、斜内、人字等；

交叉（相交）轴齿轮包括直齿锥、弧齿锥、零度锥等；

交错轴齿轮包括圆柱蜗杆副、交错轴斜齿齿轮等；

其它特殊齿轮包括鼓形蜗杆副，面、准双曲面等；